2017年3月，歐洲(zhou)Euro-NCAP（安(an)全評鑒協會）發(fa)(fa)布了新(xin)一系列包擴奧迪、豐(feng)田、路虎等在內的(de)(de)車型的(de)(de)碰撞測試結果，其中路虎的(de)(de)發(fa)(fa)現車型獲得了五星(xing)(xing)。獲得五星(xing)(xing)的(de)(de)路虎車型，搭(da)載的(de)(de)主動安(an)全系統中，前向采用了雙目攝像頭的(de)(de)方(fang)案，而這個方(fang)案也成為(wei)了它能脫穎(ying)而出的(de)(de)關鍵。
作(zuo)為汽車主動安全系統的一個(ge)重要傳感器，攝像頭(tou)已(yi)經(jing)在(zai)業內成名(ming)許久。聲明卓著的Mobileye用十余年的時間將單目的性能發揮到了極致，被英特爾153億美金(jin)收購后更是(shi)成為了單目寡(gua)頭(tou)。敢(gan)于(yu)同(tong)其直面競爭者寥(liao)寥(liao)無幾，于(yu)是(shi)乎鮮有的幾家初創公司(si)，選擇了從雙(shuang)目的方案開始切入(ru)。
雙目系統的(de)(de)原理跟單目完全不同(tong)，需要的(de)(de)技術積累和克服的(de)(de)難點也不同(tong)。在(zai)新的(de)(de)賽道上，同(tong)業者不多，國(guo)外博世、大(da)陸等廠商雖早有發力，但(dan)性(xing)能一般，而國(guo)內更是屈指可數。
成立于2017年的元橡科(ke)技，算是一家低調(diao)又少(shao)數的雙目立體攝像(xiang)頭的軟硬件一體方(fang)案商(shang)。公司團隊雖小，但核心成員都有豐富的研發經驗，產品性能優異。
雙目方案需要神同步
2015年前(qian)后，國(guo)內(nei)ADAS市場(chang)迎(ying)來了一個高潮期，各(ge)種ADAS掛名(ming)的(de)公司如雨后春筍(sun)般野蠻生長了起來。元橡(xiang)科(ke)技(ji)創(chuang)始人發現(xian)ADAS雖熱，但(dan)核心的(de)視覺傳(chuan)感器能力還(huan)是差強人意(yi)，于是便萌生了出來創(chuang)業的(de)念頭(tou)。
在計算機(ji)視覺(jue)領(ling)域摸爬(pa)滾打了十余年(nian)的(de)元橡科技創(chuang)業團隊(dui)，對攝像頭(tou)的(de)軟(ruan)硬件技術都熟(shu)捻于心(xin)。他(ta)們認(ren)識到在單目攝像頭(tou)的(de)方案方面跟頭(tou)部競爭者有太(tai)多距離，一(yi)時難以追(zhui)趕。
而在雙目方(fang)面，由于技術路(lu)線的(de)不同，還有較大機會和空間。至此，自創(chuang)立之初(chu)，元(yuan)橡科技團隊就載著做雙目視(shi)覺方(fang)案的(de)世界佼佼者的(de)愿景，順著軟硬件一體化的(de)道路(lu)向前走(zou)。
雙目跟單目最大的(de)區別是，前者需要軟硬件的(de)聯合(he)優化，這也是為什么(me)公司要做軟硬件一體的(de)解決方(fang)案商。
雙(shuang)目攝像(xiang)頭(tou)的方(fang)(fang)案，CMOS融合(he)圖像(xiang)數據需要(yao)相匹配的ISP處(chu)(chu)理，現有的ISP方(fang)(fang)案都(dou)是針對單(dan)(dan)目的，不太適合(he)做雙(shuang)目的處(chu)(chu)理，所以元(yuan)橡(xiang)科技從ISP這(zhe)個硬骨(gu)頭(tou)開始啃(ken)，爭(zheng)取在(zai)相機的每個處(chu)(chu)理單(dan)(dan)元(yuan)做到最優(you)。
立(li)體視覺(jue)的一(yi)個難點(dian)就(jiu)是(shi)相機的同(tong)(tong)步問題。立(li)體測(ce)量距離的基(ji)本原理是(shi)三(san)角測(ce)量，用(yong)兩個攝像頭拍同(tong)(tong)一(yi)個景(jing)，通過圖(tu)像的差異來(lai)測(ce)量距離。
而(er)為了達(da)到(dao)這一效果，首先(xian)兩個攝像(xiang)(xiang)頭要做到(dao)同(tong)步。圖像(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)每一幀本身(shen)會(hui)(hui)因為時間的(de)(de)(de)變化和外部(bu)環境(jing)的(de)(de)(de)變化存在差異，而(er)雙目測距的(de)(de)(de)原理(li)正是通過(guo)相同(tong)場景的(de)(de)(de)不同(tong)視(shi)角來得(de)出(chu)的(de)(de)(de)，如果兩個相機在拍攝的(de)(de)(de)時候不能達(da)到(dao)同(tong)步，那么就(jiu)會(hui)(hui)造(zao)成測距的(de)(de)(de)源參照物發生錯(cuo)位(wei)，造(zao)成的(de)(de)(de)連鎖誤(wu)差也(ye)是不可逆的(de)(de)(de)。利(li)用雙目攝像(xiang)(xiang)頭測距的(de)(de)(de)原理(li)得(de)出(chu)的(de)(de)(de)結果，也(ye)就(jiu)本質上錯(cuo)了。
立體視覺的(de)另外一個難點就(jiu)是兩個相(xiang)機(ji)的(de)一致性(xing)問題(ti)，就(jiu)像天下沒有兩片相(xiang)同的(de)葉子，哪怕是工(gong)業流水線上生產(chan)出(chu)來的(de)相(xiang)機(ji)，也存在一定(ding)的(de)差(cha)異性(xing)。
因此，為了使得(de)立體(ti)相機達到同步拍(pai)攝，系統的軟件(jian)結構、運行(xing)機制都需(xu)要(yao)進(jin)行(xing)軟硬件(jian)調(diao)整，才能達到統一(yi)性。
市(shi)場上大部分宣傳能夠達(da)(da)到同步效果的，實際(ji)上還是用原(yuan)有的ISP來做，但原(yuan)來的ISP實際(ji)上是針(zhen)對單目相機設(she)計的，控制(zhi)只(zhi)能達(da)(da)到幀級(ji)別(bie)(bie)。元(yuan)橡科技(ji)基于(yu)自(zi)身的技(ji)術，目前可以達(da)(da)到像(xiang)素(su)級(ji)別(bie)(bie)的對齊，這(zhe)種技(ji)術在業內(nei)也屬領先。
用數據說話
雙目(mu)相機有一(yi)個非常關鍵的參(can)數——Baseline，即(ji)兩個攝像頭之間的距離。距離越小，結構(gou)穩定(ding)性越好；但(dan)同(tong)時越小的間距，測量相同(tong)距離的難度也會(hui)越高。
雙(shuang)目攝像頭在汽車上使用的環境非(fei)常(chang)(chang)惡劣，不僅要(yao)承受(shou)巨大的溫差變化(hua)，暴曬雨淋冰凍，還(huan)需要(yao)經受(shou)常(chang)(chang)年累月的顛簸(bo)。
由于雙(shuang)(shuang)目(mu)攝像(xiang)(xiang)頭(tou)(tou)(tou)測(ce)距(ju)的(de)(de)(de)(de)原理(li)是三(san)角(jiao)測(ce)距(ju)原理(li)，因此作為(wei)三(san)角(jiao)測(ce)量標準尺的(de)(de)(de)(de)底邊——攝像(xiang)(xiang)頭(tou)(tou)(tou)之間(jian)的(de)(de)(de)(de)相對位(wei)置(zhi)是不能發生改變的(de)(de)(de)(de)，否則結(jie)(jie)果將會(hui)是錯(cuo)的(de)(de)(de)(de)。產品結(jie)(jie)構的(de)(de)(de)(de)穩定性是隨著攝像(xiang)(xiang)頭(tou)(tou)(tou)間(jian)距(ju)的(de)(de)(de)(de)增大呈(cheng)指數級(ji)別增加的(de)(de)(de)(de)，為(wei)此，保(bao)持雙(shuang)(shuang)目(mu)攝像(xiang)(xiang)頭(tou)(tou)(tou)結(jie)(jie)構的(de)(de)(de)(de)穩定性就成了頂要(yao)緊的(de)(de)(de)(de)事。
而間距越小，準確測距的(de)難(nan)度(du)就越大(da)。這對于(yu)雙(shuang)目攝像頭的(de)發展而言(yan)是一個矛盾(dun)的(de)存在。
元橡科技目前可以做(zuo)到小(xiao)于10cm的Baseline下，測距范圍(wei)達到100米，精度達到95%以上，測距性能指標是(shi)業內其他已知競爭對手的兩(liang)倍左右。高性能、小(xiao)尺寸(cun)、低成本(ben)是(shi)公司產品的優勢。
正如之前《高工(gong)智能汽車》寫(xie)的(de)(de)一篇文(wen)章中所述(shu)（點擊瀏覽ADAS單目/雙目/三目到(dao)底(di)有(you)什么區別(bie)？），雙目測(ce)距的(de)(de)方案對于兩個攝像頭(tou)的(de)(de)一致性要求非常高。但元(yuan)橡科(ke)技使用(yong)的(de)(de)鏡頭(tou)，只是(shi)一般的(de)(de)鏡頭(tou)，并沒有(you)采用(yong)很高的(de)(de)規格，國內舜宇，歐菲(fei)光生產的(de)(de)都可以使用(yong)。這(zhe)是(shi)因為元(yuan)橡科(ke)技通過(guo)自(zi)身(shen)的(de)(de)圖像矯正算(suan)法，可以消除掉攝像頭(tou)差異帶(dai)來的(de)(de)問題。
這(zhe)種(zhong)技術得益于他們在(zai)日企中工作的(de)經驗，日本在(zai)精(jing)密制造領域擁有相當的(de)實力。在(zai)以往(wang)的(de)工作經驗中，并(bing)不(bu)會尋找(zhao)品質(zhi)最(zui)好的(de)鏡頭(tou)，因為不(bu)利于大規模產(chan)品化，于是在(zai)通用的(de)鏡頭(tou)中尋找(zhao)一致性較好的(de)兩枚攝像頭(tou)，然后通過軟件算(suan)法的(de)調教，消除差(cha)(cha)異。5%-10%的(de)畸變(bian)誤差(cha)(cha)都會刷掉大部分日本生產(chan)廠商。
鏡(jing)頭(tou)的(de)安裝是一片片鏡(jing)片層層疊加在一塊，公司花了很(hen)大的(de)精(jing)力去(qu)做非(fei)一致性(xing)的(de)容忍。從30度到90度的(de)鏡(jing)頭(tou)，都可以支持。另外廣角的(de)非(fei)球面鏡(jing)片本(ben)身(shen)生產就有很(hen)大的(de)難(nan)度，但團隊(dui)現在的(de)技術也已(yi)經可以達(da)到要求。
元橡科技(ji)(ji)核心(xin)人(ren)員(yuan)透露，能攻克這些技(ji)(ji)術(shu)難關，需要(yao)耐(nai)心(xin)和靜心(xin)，它是(shi)一個基礎的(de)研究，但國內的(de)環境整體較(jiao)為浮躁，個中不僅僅是(shi)后(hou)端算法的(de)彌補(bu)，還需要(yao)硬件(jian)層面的(de)調(diao)整，少有團隊(dui)能沉(chen)下心(xin)來做(zuo)事情。
單雙目的失真
單(dan)目跟雙目本(ben)身存在(zai)功能性上的(de)不同，雙目是(shi)(shi)用來(lai)測距，單(dan)目是(shi)(shi)用來(lai)識(shi)別。簡(jian)而言之，雙目是(shi)(shi)在(zai)單(dan)目的(de)基礎(chu)上加了一維深度信息。
單(dan)目(mu)是(shi)2D的，真實的世界是(shi)3D的，因此(ci)單(dan)目(mu)拍出來的2D照片失去了現實世界一個維度的信息(xi)，這個缺失的信息(xi)對于車載又是(shi)至關重要(yao)的。
為(wei)了(le)接近真實環境，單目需要通過其他(ta)的(de)信(xin)(xin)息來(lai)彌補(bu)(bu)缺(que)失的(de)另一維度(du)的(de)信(xin)(xin)息。這(zhe)就(jiu)是(shi)單目方案需要大量樣本庫的(de)原(yuan)因，單目需要首先識別物體，然后才能通過成像尺(chi)寸或者在圖像中的(de)位置信(xin)(xin)息得到距(ju)離(li)信(xin)(xin)息。無論是(shi)深度(du)學(xue)習，還(huan)是(shi)傳統的(de)方式，都(dou)是(shi)在補(bu)(bu)缺(que)失去(qu)的(de)信(xin)(xin)息。
單目的(de)(de)工作原理造成它常常會(hui)存在(zai)漏檢(jian)的(de)(de)情況(kuang)，對于陌生(sheng)的(de)(de)障礙物無法識別，這時候會(hui)直接(jie)導致(zhi)事故。ADAS層級(ji)越高，視覺(jue)必須要得到距離(li)來補(bu)充，才能得到一個完備的(de)(de)結果。
而雙(shuang)(shuang)目實際上(shang)是一個2.5D的傳感(gan)器，攝像頭拍攝的圖像是2維的，雙(shuang)(shuang)目測(ce)距(ju)獲得的距(ju)離信(xin)息是一個0.5維度（無(wu)法(fa)獲取障礙物(wu)背部(bu)的信(xin)息），因(yin)此通(tong)常將雙(shuang)(shuang)目稱為2.5維的傳感(gan)器。
雙目(mu)做ADAS不需要樣(yang)本(ben)庫，測距直接通(tong)過簡單的(de)規則——將路面(mian)以及周(zhou)圍突出的(de)物體(ti)都視(shi)為(wei)障礙物，整個算(suan)法(fa)是(shi)全白盒(he)化的(de)，不會存在(zai)識別不到(dao)的(de)問題(ti)。而且一旦(dan)出現問題(ti)，就可以直接找(zhao)到(dao)原因，不會像單目(mu)深度(du)學習算(suan)法(fa)是(shi)黑盒(he)的(de)邏輯。當然雙目(mu)能夠得(de)到(dao)這樣(yang)的(de)結(jie)果，一切都是(shi)建(jian)立在(zai)準確獲取測距結(jie)果的(de)基(ji)礎上的(de)。
單(dan)目(mu)的核(he)心(xin)是數(shu)(shu)據庫和算法的，但雙目(mu)是需要聯合優化(hua)，立(li)體匹(pi)配，兩個相機的一(yi)致(zhi)性，整個的優化(hua)流程都不一(yi)樣。博世(shi)的長期研發的團(tuan)隊(dui)有數(shu)(shu)十人之(zhi)多(duo)，但技術水平并沒(mei)有提高太大。
優化(hua)難度之所以(yi)較大，是因為雙(shuang)目的(de)優化(hua)需要(yao)軟硬件同(tong)時進(jin)行，而且本質(zhi)上(shang)而言硬件的(de)優化(hua)是重中之重。
因此(ci)對于(yu)調(diao)校的(de)工程師而言，需具備硬件工程師的(de)思維，只有這樣，才能(neng)讓硬件發揮到極致性能(neng)。能(neng)達到這些要求的(de)工程師，業內(nei)給了(le)一個稱號：全棧工程師，他們在(zai)國內(nei)非常稀少(shao)。
這(zhe)些人才(cai)需(xu)要在軟(ruan)硬件(jian)(jian)方面(mian)都具(ju)備一定的知(zhi)識儲(chu)備，在光學成像、軟(ruan)件(jian)(jian)算法、硬件(jian)(jian)電路方面(mian)都得有所涉(she)足，因此人才(cai)較為稀缺。
元橡(xiang)科技的核心(xin)技術人員，已經有超過5年的團隊(dui)工作經驗(yan)，因(yin)此(ci)相(xiang)互協調(diao)工作已經有了很大的默契。加上行業經驗(yan)，才能迅速的將產品更完善的展(zhan)現出來(lai)。
元(yuan)橡科技新招募的工程師很多(duo)都是從名校畢業的應屆(jie)畢業生，學歷至少為碩士。這些(xie)人才需要既(ji)懂硬件，又懂軟件。
他們(men)大(da)部分(fen)的(de)(de)背(bei)景是做視覺、芯片(pian)邏輯的(de)(de)，剛開始公司并不會急(ji)于員工進行(xing)開發，產生效益。而(er)是會培(pei)養員工的(de)(de)各方面能力(li)，只有(you)這樣，才會使(shi)得新來的(de)(de)員工在后(hou)續(xu)的(de)(de)研發過程中(zhong)，自然而(er)然的(de)(de)具備合適(shi)的(de)(de)思(si)維模(mo)式(shi)。
立體相機為何物？
立體相(xiang)機并不(bu)是(shi)形態(tai)上必(bi)須(xu)是(shi)雙(shuang)目或者多目，而是(shi)它(ta)所拍攝(she)出(chu)來(lai)的(de)圖片一(yi)(yi)定要(yao)經過(guo)立體的(de)匹配(pei)，點(dian)對點(dian)的(de)匹配(pei)和優化(hua)，最終得(de)到一(yi)(yi)個(ge)(ge)稠密的(de)視(shi)差圖，或者說深度圖。整個(ge)(ge)過(guo)程(cheng)需要(yao)性(xing)能強大的(de)處理器完成，沒有(you)這個(ge)(ge)過(guo)程(cheng)，是(shi)不(bu)能稱之(zhi)為立體相(xiang)機的(de)。
三(san)(san)目(mu)(mu)(mu)的立體(ti)相(xiang)機(ji)(ji)和三(san)(san)目(mu)(mu)(mu)成(cheng)像(xiang)相(xiang)機(ji)(ji)也是(shi)(shi)有(you)不同的。三(san)(san)個不同FOV的攝像(xiang)頭，沒有(you)立體(ti)匹配，就不能(neng)稱之為(wei)立體(ti)相(xiang)機(ji)(ji)。原來的車載攝像(xiang)頭分辨(bian)率有(you)限，因此三(san)(san)目(mu)(mu)(mu)成(cheng)像(xiang)相(xiang)機(ji)(ji)本質上(shang)是(shi)(shi)一個二維相(xiang)機(ji)(ji)，跟單目(mu)(mu)(mu)原理一樣，只是(shi)(shi)為(wei)了覆蓋更(geng)遠的距離，更(geng)廣(guang)的角(jiao)度。
特斯拉曾想通過(guo)三目立體相(xiang)機的(de)(de)原理，測算出距(ju)離(li)。就(jiu)(jiu)是通過(guo)不(bu)同(tong)(tong)視差角的(de)(de)攝(she)像(xiang)頭(tou)拍攝(she)圖像(xiang)的(de)(de)重疊區差異性，計算得出障礙(ai)物距(ju)離(li)。但(dan)是這(zhe)種技(ji)術本身存在一(yi)個(ge)較大的(de)(de)技(ji)術難(nan)點，就(jiu)(jiu)是不(bu)同(tong)(tong)廣角的(de)(de)鏡頭(tou)拍照以及曝光(guang)的(de)(de)時間(jian)不(bu)同(tong)(tong)，兩個(ge)攝(she)像(xiang)頭(tou)拍照的(de)(de)時候成像(xiang)的(de)(de)相(xiang)同(tong)(tong)的(de)(de)位置時間(jian)是不(bu)一(yi)樣的(de)(de)，很難(nan)保證(zheng)同(tong)(tong)步(bu)。
舉例來說，攝像(xiang)頭長焦的(de)和(he)廣(guang)角(jiao)的(de)某(mou)一行像(xiang)素點(dian)是同(tong)時(shi)曝(pu)光的(de)，但(dan)其(qi)中只有(you)少數幾個像(xiang)素點(dian)能達到時(shi)間的(de)絕對同(tong)步。剩下的(de)大部(bu)分像(xiang)素點(dian)曝(pu)光時(shi)間都不在一個時(shi)間點(dian)上。
這種微(wei)小的差異在高速運動(dong)中就(jiu)會被放大(da)，也(ye)就(jiu)造成了雙目測(ce)距(ju)距(ju)離不(bu)遠的原因(yin)。所謂差之毫厘謬以(yi)千里(li)，說的就(jiu)是這個道理。
為了(le)解決這個問題，在(zai)當前(qian)的(de)技術條件下(xia)，除非CMOS廠家(jia)做一些工藝(yi)上的(de)特殊處理，比(bi)如讓人們可以控制每一個像素點的(de)曝光時間(jian)，但(dan)實(shi)現的(de)難度比(bi)較大。
因(yin)為國際上知名的(de)CMOS廠商都是(shi)巨頭(tou)，如索尼、三星等(deng)，他(ta)們(men)的(de)業務在車載領域占比較(jiao)小(xiao)，而作(zuo)為已經成熟的(de)標(biao)準(zhun)的(de)工藝，是(shi)很難為一些企業做出(chu)調整、修(xiu)改，明星如特(te)斯拉(la)都不(bu)行。
因此現階段而言(yan)，三目想要做成立(li)體相(xiang)機是(shi)很(hen)難的，短距離測距可能會有，但(dan)意義并不(bu)是(shi)很(hen)大(da)。這也是(shi)特斯拉后來為(wei)什(shen)么(me)放棄做三目攝(she)像頭（Mobileye提供技術支持）的主要原因。
在(zai)現(xian)有的(de)基礎上，為了實(shi)現(xian)類似的(de)三目效果，可行(xing)的(de)方式是通過多(duo)(duo)個雙(shuang)目相(xiang)(xiang)機實(shi)現(xian)，比如(ru)現(xian)在(zai)元橡科技就(jiu)在(zai)嘗(chang)試做四目甚至六目的(de)相(xiang)(xiang)機來實(shi)現(xian)不同測距范圍的(de)多(duo)(duo)角度覆蓋，將雙(shuang)目當做單目來用。
雙目需要FPGA來做
視覺方案(an)不可避免的要用到高(gao)性能的處理器，但(dan)NVIDIA的三高(gao)處理器并不適合，FPGA的方案(an)才是可取之道。
一般(ban)算法(fa)驗(yan)證會(hui)在(zai)PC上用(yong)GPU來做，但做產品化并不(bu)會(hui)用(yong)GPU的(de)(de)方(fang)(fang)案(an)。這與平臺(tai)的(de)(de)適(shi)(shi)應(ying)性有關(guan)，一般(ban)來講，端上智能(neng)更(geng)適(shi)(shi)合用(yong)FPGA、芯片的(de)(de)方(fang)(fang)式，它需要完成(cheng)(cheng)大量高速(su)的(de)(de)重復運算，最(zui)好(hao)是用(yong)高計算能(neng)力的(de)(de)專用(yong)芯片完成(cheng)(cheng)。
類似于NVIDIA的(de)方案，實現一個通用(yong)計算平臺，功(gong)耗大(da)，即使(shi)是降到現在宣稱的(de)15W，如果沒有主動散熱系統，還(huan)是很難正常工作(zuo)的(de)。NVIDIA的(de)方案，更適合多傳感器(qi)融合、無人(ren)駕駛大(da)腦(nao)的(de)場景。
之所以有(you)(you)些(xie)公司(si)會嘗試(shi)用(yong)GPU的(de)(de)方案，是因為GPU 的(de)(de)開(kai)發相對簡單一些(xie)，大部分通過原(yuan)有(you)(you)的(de)(de)C語言修改就可以使用(yong)。
元橡科(ke)技的FPGA已經迭代了好(hao)幾代，技術成熟需要(yao)走過無數的坑(keng)，沒(mei)有誰可以輕松跨(kua)過。
雙目的(de)攝像(xiang)頭是(shi)一個天然融合(he)的(de)傳感器，它(ta)將深度學習和圖(tu)像(xiang)學習糅合(he)，使(shi)得后續(xu)的(de)處理(li)速度會非常(chang)快。
元(yuan)橡科技(ji)使(shi)用FPGA的(de)方式，將傳感(gan)器深(shen)度圖(tu)像(xiang)生(sheng)成(cheng)的(de)時間壓縮(suo)到(dao)了(le)毫秒級(ji)別(bie)，這意味著處理解析圖(tu)像(xiang)數據，得(de)出(chu)結果(guo)幾乎(hu)是實時的(de)，給控(kong)制決策部分留下了(le)非常充裕(yu)的(de)時間。
傳統的(de)GPU的(de)方案，在(zai)處理圖像前，首先得(de)將圖像緩存，這個時(shi)間大概(gai)會花費(fei)30ms左右(you)的(de)時(shi)間，之后完(wan)成圖像的(de)特(te)征(zheng)提取。因此縱使GPU的(de)計算(suan)能(neng)力再強(qiang)，但(dan)前面的(de)緩存時(shi)間是沒(mei)有(you)辦(ban)法忽略掉的(de)。
而(er)用FPGA的方(fang)案，則用時(shi)會很少，當圖(tu)片(pian)在(zai)從(cong)一個像素(su)一個像素(su)生(sheng)成(cheng)的過程中，就(jiu)可以通過有限的幾個像素(su)點(dian)計(ji)算對(dui)比(bi)出差(cha)異(yi)，提交(jiao)給處理器(qi)得出計(ji)算結果。整個過程是幾乎實時(shi)完(wan)成(cheng)的，為(wei)中央處理器(qi)做控制、決策留出了充沛的時(shi)間。
這(zhe)也(ye)是為什么在(zai)NCAP的評比中，路虎的雙目方(fang)案可以獲(huo)得滿分的原因。這(zhe)里面有一(yi)個(ge)核心的問題——系統的復雜性(xing)造成延時(shi)性(xing)不(bu)一(yi)樣。
雙目的趨勢
奔馳(chi)2016年(nian)前只在S系(xi)的(de)(de)車(che)型(xing)中(zhong)試(shi)驗(yan)了雙(shuang)目(mu)，但到了2017年(nian)的(de)(de)時(shi)候，其銷量(liang)最廣的(de)(de)E系(xi)列(lie)車(che)型(xing)，都已經標配了雙(shuang)目(mu)。
后(hou)來寶(bao)馬的(de)5系也跟(gen)上了(le)，而路虎走的(de)更(geng)為激進。前視傳感器(qi)中將雷達去掉(diao)，只用雙目的(de)方案（但是它還是憑借單(dan)一傳感器(qi)拿到了(le)N-CAP的(de)第一名，英國當年的(de)最佳安全車型獎）。
雙目(mu)能夠取得很好的效果，已(yi)經得到(dao)了國外(wai)主流(liu)的一些主機廠的認可。包括一些知名的Tier-1，也在發(fa)展(zhan)自己的雙目(mu)能力，如博世、大陸等(deng)，Mobileye也在一直修煉內功。國內主機廠需要看到(dao)這個趨勢。
盡管雙目擁有一定的(de)(de)技術優勢，但由于供(gong)應商太少，整體聲音較弱(ruo)。國內無(wu)論主機廠還(huan)是市場對雙目方案的(de)(de)認(ren)可度、信(xin)任度都比較低(di)。
只做高利潤的Tier-2
元橡科技(ji)的(de)目標和定位(wei)都是做(zuo)Tier-2，這不僅(jin)(jin)僅(jin)(jin)是因為想要快速占領(ling)市場(chang)，必須依賴Tier-1等巨頭幫忙推進(jin)，另一(yi)方面，作為一(yi)個(ge)技(ji)術型的(de)公司，擁有了一(yi)定的(de)技(ji)術壁(bi)壘(lei)之后，只需要提供(gong)技(ji)術方案獲取最高(gao)利潤即可，并不需要去做(zuo)生產(chan)制造。
生(sheng)產制造(zao)是(shi)一個繁復冗余的(de)過程，需要完善的(de)管(guan)理、精(jing)密的(de)管(guan)控，一般Tier-1或者主機廠也會愿意指定一些擁有(you)相應(ying)制造(zao)實力的(de)公司。
同時如果公司(si)涉(she)足了(le)生產(chan)，就會潛在的成(cheng)為原來一(yi)些(xie)有(you)實力的制造(zao)商(shang)的競(jing)爭者，對于發(fa)展(zhan)而言(yan)并(bing)不有(you)利(li)。因此元橡科技未來也不打算涉(she)足生產(chan)制造(zao)環節，會像國外的科技公司(si)一(yi)樣只提(ti)供技術(shu)方案。
目(mu)前元(yuan)橡(xiang)科技的人員(yuan)有20余人，已經拿到(dao)了眾多主(zhu)機廠(chang)的合作(zuo)訂(ding)單，會在近期完成一(yi)輪(lun)融資。將核(he)心(xin)研發(fa)人員(yuan)擴充到(dao)40人，周邊應用(yong)開發(fa)人員(yuan)要(yao)達到(dao)20人，還要(yao)建立自己的FAE團隊(dui)，用(yong)來培養Tier-1或者(zhe)主(zhu)機廠(chang)的工(gong)作(zuo)人員(yuan)。
另(ling)外(wai)除了北京是核(he)心研發的(de)駐地外(wai)，元橡(xiang)在上海(hai)也設立(li)了產品應用(yong)的(de)部(bu)門，用(yong)來(lai)服務長三角周邊(bian)的(de)大量主(zhu)機廠客戶。
公(gong)司希(xi)望(wang)將來把產品做成(cheng)一(yi)個標準件，然后批量給主機(ji)廠、自動駕駛公(gong)司使用，而不(bu)是忙不(bu)迭的(de)做一(yi)個又一(yi)個的(de)定制(zhi)項目(mu)。同時(shi)，未(wei)來希(xi)望(wang)做全球頂級的(de)雙目(mu)視覺軟硬(ying)件方案提供商。
公司目(mu)前主要的合作伙伴將會是Tier-1、主機廠(chang)，自動(dong)駕駛(shi)相關的將會稍微偏弱，畢竟離應用(yong)(yong)太遠。但也會做一些典型的CASE，用(yong)(yong)來(lai)培育(yu)市場（元橡科技在OpenSpace中可以達到幾乎100%的可靠(kao)性，自動(dong)駕駛(shi)公司可以通過公司的方案來(lai)做路(lu)徑規劃）。
除了在車(che)載領(ling)域(yu)的應(ying)用，元橡還涉足(zu)了機器人、無人機等(deng)領(ling)域(yu)。計算機視覺的技術，原本就(jiu)是相通的，如果能服務于(yu)車(che)載領(ling)域(yu)，那么(me)在消費領(ling)域(yu)和工業領(ling)域(yu)也順理成章。
來源：高工智能汽車
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