作為世界第一大商(shang)用(yong)車市場(chang)，中國商(shang)用(yong)車市場(chang)正處于(yu)轉型升級的(de)關鍵(jian)時(shi)期。近(jin)年來，無(wu)論是相關政(zheng)策法規的(de)出(chu)臺，還是技術(shu)、方案(an)的(de)革新，商(shang)用(yong)車行業的(de)發展始(shi)終圍繞著保障安(an)全(quan)和提高效率(lv)的(de)核(he)心(xin)主題。
10月28日，元橡科技CTO任杰(jie)參(can)加(jia)由商用(yong)(yong)車新網(wang)主(zhu)辦的商用(yong)(yong)車安全大講堂線上交流會(hui)，從綜合立體視覺解決方案價值亮點及未(wei)來啟發的角度，分享和探討高性價比商用(yong)(yong)車智駕(jia)系(xi)統研發量產實踐。（以下(xia)為部分交流內容整理(li)。）
關于商用車的安全與效率，我們在關注什么？
相比于乘用(yong)車而(er)言(yan)，商用(yong)車既作(zuo)為一種交(jiao)通運(yun)輸工具(ju)，也(ye)是我(wo)們日常經濟(ji)活動(dong)(dong)中重(zhong)要的(de)生產資料。提高商用(yong)車的(de)安(an)全與效(xiao)率，具(ju)體來說，我(wo)們可以延展出一些關鍵詞，比如“節能環保”、“物流與交(jiao)通設計”、“智(zhi)慧城市(shi)”……以及我(wo)們重(zhong)點關注的(de)“智(zhi)能駕駛主動(dong)(dong)安(an)全”這一領域。
在(zai)商用車的營運過程中，普遍存在(zai)的一(yi)些(xie)隱(yin)患和問(wen)題(ti)包(bao)括：
●司機易(yi)疲勞駕駛(shi)，工作環境惡劣
●容易造成(cheng)司(si)機盲區(qu)，產生安全事(shi)故
●商用車質量(liang)慣性(xing)大，提速慢(man)，司機駕駛習慣勻速，節省油耗
●急剎(cha)車對商用車司機造成嚴重安(an)全傷(shang)害
●……
而現有(you)的(de)商用車(che)智能駕(jia)駛系統仍存在著較大(da)的(de)“漏報(bao)”和“誤(wu)報(bao)”的(de)局限性。“漏報(bao)”也(ye)就(jiu)是近來(lai)常常見諸(zhu)報(bao)端的(de)一(yi)些(xie)事故，比如撞(zhuang)上(shang)前方側翻車(che)輛等；“誤(wu)報(bao)”則是感(gan)知系統會把一(yi)些(xie)不(bu)存在或沒有(you)風險的(de)目標錯誤(wu)地識別，例如把地面上(shang)的(de)一(yi)些(xie)畫、幻影當成(cheng)是真正(zheng)的(de)行(xing)人，從而產生了不(bu)必(bi)要的(de)規避。
在(zai)漏報和誤報之間(jian)取得(de)均(jun)衡，提升整(zheng)個(ge)智(zhi)能駕駛系(xi)統的(de)(de)上限，是業內孜孜不倦追(zhui)求的(de)(de)一個(ge)目標，因為(wei)人(ren)類(lei)社會駕駛場景里面還(huan)存(cun)在(zai)太多(duo)的(de)(de)長尾效應，太多(duo)目前常(chang)規的(de)(de)系(xi)統還(huan)不能克服的(de)(de)一些困難(nan)。
漏報（撞上前方(fang)側翻車(che)輛）丨來自互聯(lian)網公開(kai)資料
誤報（道路平面上(shang)的虛假行人）丨來自互(hu)聯(lian)網公開資料
從場(chang)景(jing)規(gui)模和難度上我們(men)把智能駕駛系統分成(cheng)幾大層次：
●其一就是規模小一點(dian)、難度也低一點(dian)的封閉(bi)場景(jing)，比(bi)如港口、礦區(qu)無(wu)人駕駛；
●再往前，我們現在有很多物流企(qi)業，包括乘用車(che)也已經在推進高速場景的NOA等(deng)等(deng)，當然，這種(zhong)智(zhi)能駕駛系統里也都存在著上述所提到的一(yi)些局限性；
●而到最后，我們真(zhen)正(zheng)希望推動的(de)是(shi)在人(ren)類(lei)社會生活中更(geng)主(zhu)要的(de)一些(xie)場(chang)景，比如城市道路上，是(shi)不是(shi)能夠(gou)有更(geng)好的(de)系統去(qu)輔助人(ren)類(lei)司(si)機，替代人(ren)類(lei)去(qu)完(wan)成一些(xie)艱苦的(de)工(gong)作。這就要求系統具(ju)備強大的(de)理解(jie)場(chang)景的(de)能力和(he)細節把握的(de)能力，要求系統感知(zhi)的(de)信息足夠(gou)稠密(mi)和(he)高效。
這是智能(neng)駕駛(shi)發展(zhan)和演進的趨勢，而為了更好地解決(jue)當前智能(neng)駕駛(shi)的局限，面向(xiang)未來更高階的智能(neng)駕駛(shi)發展(zhan)趨勢，元橡科技始(shi)終專注推動“綜合立體(ti)視覺(jue)“解決(jue)方案。
為什么是綜合立體視覺解決方案？
立體視覺是人眼仿(fang)生學，它基于(yu)三角測量(liang)原理，通過(guo)視差和(he)距離之間(jian)的(de)(de)反比關系，對周圍環境(jing)能得到(dao)一(yi)個(ge)三維的(de)(de)感知。而我們提(ti)出的(de)(de)“綜合立體視覺”的(de)(de)概念，在雙目相機感知傳感器的(de)(de)基礎上，還(huan)要配合大(da)腦中樞，把(ba)立體視覺和(he)AI充分結合起來，去達到(dao)一(yi)種高效能的(de)(de)感知和(he)處理能力(li)。
雙目立(li)體視覺的(de)特點：低成(cheng)本&高性能
●深度(du)圖(tu)與RGB圖(tu)天(tian)然對齊
●立體信息可識(shi)別對(dui)(dui)象，降(jiang)低對(dui)(dui)樣(yang)本量和硬(ying)件算(suan)力要(yao)求
●全類型對象檢(jian)測，降低長尾效應(ying)風險
●局部可見障礙物、模糊目標均(jun)能(neng)測量(liang)
●百米檢測誤(wu)差小(xiao)于5%，不依賴地面
●拓(tuo)展性強，如限(xian)高、限(xian)寬、地形(xing)檢測
●圖(tu)像分辨率提(ti)高，小目(mu)標識別(bie)性能倍(bei)增，算力基本增加不大(da)
和目前大家比(bi)較(jiao)熟知的一(yi)些傳感器（激(ji)光雷達、4D毫米波(bo)等）對比(bi)，雙目相(xiang)機的立體視(shi)覺成像(xiang)所包含信息的豐(feng)富(fu)程(cheng)度是非常高的，我(wo)們(men)常說一(yi)圖勝千言(yan)，這是它非常擅長并且應該發揮作用的地(di)方，而從精準度上來講，立體視(shi)覺測距(ju)性(xing)能已經(jing)非常快速地(di)逼近激(ji)光雷達的性(xing)能。
高性(xing)價比的優勢(shi)，決定了雙目(mu)立體(ti)視覺系統成(cheng)為(wei)實現商(shang)用車安全與(yu)效率平衡的可行(xing)性(xing)方案。
元(yuan)橡自研(yan)的(de)Deep Fusion架構很大程度上提高了(le)系統(tong)魯(lu)棒性和(he)安全閉環保障(zhang)。Deep Fusion框(kuang)架融合(he)視(shi)差和(he)AI能力，可以(yi)實(shi)現目標類型(xing)的(de)“N+1”，真正(zheng)做到全類型(xing)障(zhang)礙物檢測，大大降(jiang)低長(chang)尾效應的(de)影(ying)響。
Deep Fusion特(te)點：
●有效結合圖(tu)像與視差信息，準確描述障(zhang)礙物(wu)3D屬性
●較低(di)的(de)(de)算力需求(qiu)下實現更遠的(de)(de)檢測能(neng)力
●全類型障礙物的檢(jian)出(chu)能力(li)
●提升(sheng)融(rong)合毫(hao)米波(bo)能(neng)力(li)：融(rong)合需(xu)要的目標(biao)空間位置和類(lei)別(bie)屬性同時具(ju)備(bei)
其(qi)中“N+1”目(mu)標類型，“N”指車(che)輛、行人、自行車(che)、交(jiao)通(tong)標識等(deng)(deng)指定多(duo)類型檢測目(mu)標，通(tong)常(chang)用(yong)(yong)AI語義處理分(fen)析(xi)，而“1”則是指一些(xie)通(tong)用(yong)(yong)障礙物(wu)，比如(ru)樹(shu)叢、柵(zha)欄(lan)，以(yi)及路面施工鐵(tie)板等(deng)(deng)不知(zhi)道什么(me)時候(hou)出(chu)現的未知(zhi)類型。對于這些(xie)，我們人類有(you)很(hen)好的感知(zhi)和避障能力，但目(mu)前的很(hen)多(duo)系(xi)統(tong)，尤其(qi)是單目(mu)系(xi)統(tong)，就很(hen)難去很(hen)好地識別。
元(yuan)橡綜合立體視覺解決方案(an)
所(suo)以(yi)這(zhe)也就是我(wo)們(men)為什么(me)希望給業界推薦(jian)綜合立體視(shi)(shi)覺解決方案，因為我(wo)們(men)看到了(le)(le)在(zai)這(zhe)些(xie)方面上，我(wo)們(men)提(ti)出的(de)(de)(de)“N+1”完備目標(biao)檢測新(xin)范式具(ju)有(you)(you)更好的(de)(de)(de)泛化性(xing)(xing)(xing)、通(tong)(tong)用(yong)(yong)性(xing)(xing)(xing)，可以(yi)應(ying)用(yong)(yong)到更多的(de)(de)(de)實際場景。比(bi)如商用(yong)(yong)車的(de)(de)(de)限(xian)高(gao)，車身較高(gao)的(de)(de)(de)商用(yong)(yong)車在(zai)通(tong)(tong)過一(yi)(yi)些(xie)橋梁、山(shan)區涵洞的(de)(de)(de)時候(hou)如果發生刮蹭，帶來(lai)的(de)(de)(de)經(jing)濟損失(shi)是非(fei)常大的(de)(de)(de)，通(tong)(tong)過雙目相(xiang)機可以(yi)去做高(gao)度可通(tong)(tong)過性(xing)(xing)(xing)的(de)(de)(de)檢測，相(xiang)類似的(de)(de)(de)還(huan)有(you)(you)通(tong)(tong)過狹(xia)窄通(tong)(tong)道時的(de)(de)(de)限(xian)寬預警等。立體視(shi)(shi)覺技術(shu)在(zai)諸如此類的(de)(de)(de)場景需求(qiu)上已經(jing)有(you)(you)了(le)(le)一(yi)(yi)些(xie)很好的(de)(de)(de)應(ying)用(yong)(yong)，落地之后(hou)也得(de)到了(le)(le)比(bi)較好的(de)(de)(de)反饋。通(tong)(tong)過提(ti)前給到司(si)機輔助性(xing)(xing)(xing)的(de)(de)(de)信息(xi)和警告，可以(yi)有(you)(you)效避(bi)免一(yi)(yi)些(xie)刮蹭事故(gu)和經(jing)濟損失(shi)。
高性價比商用智能駕駛的未來啟發
首先，目前在乘(cheng)用(yong)(yong)(yong)車(che)上(shang)有兩方面(mian)很(hen)強烈的趨(qu)勢(shi)，一是高分辨率，二是大角(jiao)度周身環(huan)繞(rao)。我(wo)們認為，未(wei)來在乘(cheng)用(yong)(yong)(yong)車(che)先行的技術帶動(dong)下，商用(yong)(yong)(yong)車(che)也會往這個(ge)趨(qu)勢(shi)去(qu)應用(yong)(yong)(yong)和發(fa)展。
目前可能1M、2M的分(fen)(fen)辨率(lv)(lv)是(shi)主流(liu)，后期分(fen)(fen)辨率(lv)(lv)會變得越來(lai)越高。現在乘(cheng)用車(che)有(you)很(hen)多新的旗艦車(che)型開(kai)始上8M的前視，甚至(zhi)是(shi)周視的設備，在周視環繞感(gan)知(zhi)的傳(chuan)感(gan)器(qi)方案里(li)，視覺是(shi)起到非常大的作用的。如果(guo)我們把車(che)看成(cheng)是(shi)泛(fan)機器(qi)人，有(you)了比(bi)較好的感(gan)知(zhi)傳(chuan)感(gan)器(qi)，它就有(you)了很(hen)好的視野、觸覺等感(gan)官(guan)，這樣它就可以更智(zhi)能地(di)去做一些(xie)決策(ce)和判(pan)斷，來(lai)更安全、快速、高效地(di)完(wan)成(cheng)運輸任(ren)務。
而(er)從今年特斯拉(la)的AI Day展示(shi)的Tesla Occupancy Networks看(kan)，它基于車身(shen)一(yi)圈的傳(chuan)感器(qi)，通過占有網格的神經網絡和大量的數(shu)據訓練(lian)而(er)得到一(yi)種相對(dui)比較直(zhi)觀的視(shi)覺(jue)效果。其(qi)實類似(si)的這(zhe)種三維感知的能力元橡(xiang)很早之前也就能做到了，我們并(bing)不(bu)需(xu)要那(nei)么多(duo)復雜的傳(chuan)感器(qi)陣列(lie)，只是通過簡單的雙目立(li)體(ti)視(shi)覺(jue)，同時也不(bu)需(xu)要那(nei)么大量的數(shu)據積累和數(shu)據閉環訓練(lian)、標(biao)注維護。在三維環境感知方(fang)面，立(li)體(ti)視(shi)覺(jue)的空間表(biao)達更精(jing)細，顆粒度更細，精(jing)準度也更好(hao)，這(zhe)也是立(li)體(ti)視(shi)覺(jue)高性價(jia)比和高性能的體(ti)現。
Tesla Occupancy Networks丨來(lai)自(zi)互聯網公開資(zi)料
元橡高性(xing)價比的“Occupancy grid map”空間表(biao)達
高分辨率視(shi)覺傳感(gan)器、大角(jiao)度(du)視(shi)場(chang)角(jiao)（FOV）以及周身環繞感(gan)知能力(li)將成為未來(lai)商用車智(zhi)能駕駛系統的(de)重(zhong)中(zhong)之重(zhong)，是我們對于未來(lai)工作的(de)展望和啟發。
總體來講，對于商用車發(fa)展(zhan)的(de)思考，我們始終(zhong)認為(wei)是“安(an)全(quan)(quan)第一(yi)”，在保(bao)障社會運(yun)轉(zhuan)和(he)人身(shen)安(an)全(quan)(quan)的(de)基礎之(zhi)上，再去提高運(yun)輸(shu)效率，通(tong)過科技(ji)賦(fu)能，輔助司機改(gai)善(shan)工(gong)作環境，減(jian)輕(qing)勞(lao)動(dong)強度，規避分心和(he)盲區等因素導致(zhi)的(de)安(an)全(quan)(quan)隱患。元橡科技(ji)將致(zhi)力(li)于綜合立體視覺(jue)解決(jue)方案(an)，從更好的(de)感知出發(fa)，實現更好的(de)決(jue)策(ce)，更好的(de)執行，最終(zhong)得到更好的(de)安(an)全(quan)(quan)和(he)效率。
