上海車展過去一個多月，業內討論熱度仍未消散，“擁抱汽車行業新時代”的主題被縮寫成一個大大的“卷”字而深入人心：主機廠卷功能，卷場景，卷細節，卷價格……供應商也自然不能置身其外，紛紛一頭扎進了風云激蕩的產業大變革。
這場汽車產業的新舊交替，是一次市場篩選下的大洗牌，入局者全力快跑，產品革故鼎新，而最終，消費者將用訂單為他們覺得最好用的車投出一票，“被票選”的產品和廠商將贏得市場。
近日，元橡科技VP趙利軍受邀參加2023第七屆中國汽車視覺技術創新大會，分享題為《立體視覺讓出行更安全、更舒適、更美好》的主題演講，其中“立體視覺傳感器是自動駕駛走向高階的必然選擇”這一觀點引起行業廣泛關注，以下內容根據趙利軍現場演講內容梳理。
? 智駕產品快速增長，什么樣的感知技術能支持L2+/L2++及更高階的自動駕駛
L2、L2+ 已經進入了快速落地的階段。根據公開資料，2022年中國乘用車市場自主品牌ADAS滲透率超過了30%，20萬以上的車型上，超過了50%。高速NOA和城市NOA也開始部分上車。
如果說L2駕駛大家還是選擇性在實現一些功能，比如AEB、LKA的話，那么L2++、L3、L4 已經不只是實現幾個功能這么簡單，而是系統性的、全方位的行車安全要求。智能的程度越來越深，挑戰也完全不同。
在這樣一個大的趨勢之下，需要什么樣的感知技術來支持L2+/L2++及更高階的自動駕駛呢？或者說既然要卷，那選擇什么樣的路線去脫穎而出呢？
? 高階智駕中的上帝視角-BEV
在核心的感知技術方面，前些年采用比較多的是基于各種各樣的傳感器，包括雷達、視覺、激光等，去做后融合，但是后融合的方法在高階智能駕駛的實現上會碰到很多的挑戰。而現在，非常熱的一個概念是BEV。
特斯拉引入的BEV和Occupancy網絡，向大家展示了前融合和立體感知的價值，從以二維世界的圖片來識別和判斷前面是不是有人/有車，跨越到了整個行駛空間的立體感知。
實現Occupancy有純視覺的模式，也有多傳感器融合的模式。機器學習可以代入距離的維度，其實際能力還需要很多時間去驗證。而從物理上能明確提供空間感知的技術目前主要有三類：激光雷達、毫米波雷達和立體視覺。每種傳感技術都各有特點。
激光雷達：
● 測量一致性好，無論距離遠近誤差都比較小
● 主動光源，比較可控
● 高線數激光雷達的成本比較高
毫米波雷達：
● 全天候，在惡劣氣候環境下也能有比較好的感知結果
● 橫向分辨能力差一些
雙目立體視覺：
● 最接近人的經驗
● 信息最豐富
● 成本低
雙目立體視覺類似于人眼構造，能夠同時提供圖像信息和空間信息。圖像有非常高的分辨率，信息非常稠密，最適配于依據于人類視覺經驗構造的整個交通系統。激光和毫米波在使用的時候也基本上都要搭配視覺，單獨使用的話很多結果都無法驗證。
而又因為攝像頭的量產規模非常大，工業發展成熟，故而視覺傳感器的成本也很低。
? 面對城市復雜場景，立體視覺是必然選擇
目前，國內自動駕駛賽道的一個主要產品進化方向就是從高速NOA到城市NOA的落地應用。城市NOA要面對的環境特別復雜，大家在擁擠時段開車的話也會有深切感知，你會遇到層出不窮的障礙物、出乎預料的加塞場景……這種時候快速的檢測和響應就極為重要。
（城市交通場景）
而應對非標障礙物或者突發事件，機器學習會有長尾效應，無法窮舉數據集，立體視覺可以利用局部數據，快速完成復雜空間建模，解決各種不容易覆蓋的異常情況。這也就是我們為什么說立體視覺是整個自動駕駛走向高階的一個必然選擇。
? 不止安全，還更舒適
立體視覺能帶來的不只是主動安全，還能顯著提升車輛的舒適性。
前段時間，頂流新能源車企比亞迪發布“云輦”，一石激起千層浪。“云輦”是一系列智能車身控制系統，核心在于對底盤懸架系統的智能化控制，讓車輛在顛簸路面環境依然能夠保持較好的舒適性。要達到這種舒適性，首先要對路面進行預瞄，預先精準識別判斷前方道路路況，從而能夠對應調節懸架。
目前為止，路面預瞄的唯一解決方案就是雙目，只有雙目立體視覺相機才能有足夠高的精度和可承受的成本來解決這樣的問題。
通過雙目系統識別道路類型，掃描前方路面信息，得到高精度路面3D點云，將路面感知結果傳遞給主動懸架系統，實現底盤實時自適應調節，帶來優越的駕乘體驗。
在野外非結構化道路行駛場景，魔毯雙目立體視覺相機也支持提供基于AI的路面類型識別，以給到車輛該路段路面類型信息和路面起伏狀況。
? 立體視覺技術核心難點
立體視覺有這么多的好處，為什么之前的市場認知度不高？立體視覺技術應用的難點在哪里？
高算力要求：
算力問題是過去很難跨越的一個門檻。立體視覺需要基于兩幅二維圖像做匹配，每幅圖像都有海量的像素，而且要求的幀率也比較高，為了達到匹配效果，計算量非常大。以前在端設備上做起來會非常困難。
高精度要求：
雙目立體匹配是像素級乃至亞像素級的匹配，這樣的高精度計算，對相機結構、工藝、標定、算法等都提出了非常嚴苛的要求。
高穩定性要求：
立體視覺和傳統單目相比，對兩個攝像頭之間的相對位置關系要求很高。長時間的溫度變化和震動沖擊之下，兩個攝像頭之間的位置關系可能發生一些變化，影響立體匹配的效果。
以上這些因素在過去使立體視覺的推廣遇到了一些困難，但立體視覺的優勢依然十分明顯，在以元橡為代表的行業玩家進行一次次技術更迭換代之后，產品已滿足車規級要求。很多主機廠也開始重視和認可立體視覺技術方案。
元橡科技作為在立體視覺領域深耕多年的前沿團隊，在解決上述問題方面有著深厚的積淀和經驗。
例如應對相機退化的情況，元橡的產品后臺有在線標定的程序，可依據實時數據判斷攝像頭之間是否發生了輕微變化，根據變化進行實時校準。
算力方面，為了解決FPGA芯片發熱和成本居高不下的問題，元橡科技自研了國內首顆高性能雙目車規級芯片，它的尺寸和發熱量都非常小，這也能極大促進立體視覺的普及。
（國內首顆高性能雙目車規級芯片）
如何保證產品良率和長時間運行的穩定性呢？元橡科技在自動化生產方面也做了大量投入，全自動雙目標定生產線保障產品質量和可靠性，通過前裝主機廠嚴苛測試標準，建立了雙目模組生產端護城河。
? 慢工出細活的長期主義
做產業的大家都很清楚，很多細節需要長時間的研究和打磨，要把一個產品打磨好，是一個繁瑣龐雜的系統性工程。擔負重任，行穩致遠，需要一種心無旁騖的堅守精神和長期主義。
元橡科技2017年成立，但核心團隊在這一領域已經有15年以上的持續經驗。目前，元橡科技已經建立并運行北京、蘇州、武漢三地的研發中心。經過長時間的打磨，很多技術在實際運行中逐步調整和完善，這種工匠精神也使得我們的產品在業界被廣泛認可和應用。
早在2019年，元橡雙目一體機方案就在國內的一些重卡和客車上裝車，在商用車前裝方面形成了豐富的積累，近年來，元橡在頭部乘用車企之中也實現了多個定點項目。
（元橡車載雙目產品）
目前，至少有20萬臺搭載了元橡雙目的車輛行駛于全國各地的道路交通網絡中，我們希望雙目始終是每一輛車安全抵達目的地的守護衛士和智能助手。
汽車全行業的“卷”，歸根結底是要幫助每一個交通參與者做到保障安全、降本增效和優化服務，元橡作為立體視覺技術的創新者和開拓者，將發揚技術優勢，做好產品落地，讓每一次出行更安全、更舒適、更美好。
