第一性原理指的是：回歸事物最基本的條件，將其拆分成各要素進行解構分析，從而找到實現目標最優路徑的方法。也就是說，撕開事物一層層復雜的表象，從本質出發而不是從陳舊的或者來自于他人的經驗去思考，才能找到最簡潔的答案。
12月13-15日(ri)，2023（第七屆）高工(gong)(gong)智能(neng)汽(qi)車(che)年會暨高工(gong)(gong)金球獎評選頒獎典禮舉行(xing)。本次會議主題為“尋(xun)找拐(guai)(guai)點(dian)”，所(suo)謂“拐(guai)(guai)點(dian)”，在數學(xue)上指(zhi)改變(bian)曲線向(xiang)上或向(xiang)下方(fang)向(xiang)的點(dian)，而對于(yu)一個行(xing)業來(lai)說，“拐(guai)(guai)點(dian)”意味著舊(jiu)的歷史即(ji)將(jiang)終結，新(xin)的趨勢正(zheng)在顯現。智能(neng)汽(qi)車(che)的未來(lai)將(jiang)去往前(qian)方(fang)？關鍵在于(yu)車(che)上的“駕駛(shi)者”如何(he)把握方(fang)向(xiang)。
在本次年會中，元(yuan)橡科(ke)(ke)技CTO任杰和(he)(he)橡隆科(ke)(ke)技（元(yuan)橡科(ke)(ke)技子公司）總經理李(li)文(wen)鋒(feng)分別在“智(zhi)駕感知，百花齊放(fang)”和(he)(he)“智(zhi)能(neng)底盤，從執(zhi)行到域控”專(zhuan)場進(jin)行了分享。立足(zu)智(zhi)能(neng)汽車的(de)“眼”和(he)(he)“腦”，元(yuan)橡可以為行業提供什么樣的(de)產品(pin)和(he)(he)服務(wu)？高精(jing)度雙目視覺(jue)3D點云如何推(tui)動(dong)高階智(zhi)駕規模化(hua)量產落地？以下根據演講分享內容整理。
智駕安全正在(zai)用戶心智中占領高位，政(zheng)策法規為(wei)行(xing)業(ye)未(wei)來劃定(ding)上層綱要
智能(neng)駕駛(shi)已經經歷了一(yi)段較長時間(jian)的(de)發展，從(cong)剛開始(shi)的(de)概念與技(ji)術萌芽(ya)，到如今(jin)大(da)算力、大(da)數(shu)據平臺涌現，感知、預測、決(jue)策、規(gui)控等(deng)領域百花齊(qi)放，車已經做的(de)越(yue)來越(yue)像一(yi)個機器(qi)人，智能(neng)化程度大(da)大(da)提高。
前(qian)段時間(jian)業(ye)內很(hen)大(da)的(de)一個(ge)熱(re)點(dian)是(shi)“AEB之爭”，爭議漩渦中心的(de)“AEB”是(shi)指(zhi)自動(dong)緊急(ji)剎車（Autonomous Emergency Breaking），它并(bing)不是(shi)一個(ge)新(xin)鮮(xian)的(de)概念，起源(yuan)最早可以追溯到(dao)20世紀(ji)50年(nian)代。那為(wei)(wei)什么會(hui)在這樣一個(ge)時間(jian)點(dian)引(yin)發(fa)廣泛的(de)討論和關注，我(wo)(wo)們認為(wei)(wei)這與行業(ye)的(de)發(fa)展與消費者認知(zhi)的(de)轉變息(xi)息(xi)相關，因(yin)為(wei)(wei)AEB等智駕技術(shu)已(yi)經更普遍地進入我(wo)(wo)們的(de)生活，消費者也更愿(yuan)意為(wei)(wei)提升(sheng)駕乘安(an)全(quan)與體驗的(de)產品與服務買單。
與(yu)此同時，相關(guan)法(fa)規(gui)不斷(duan)落地，評(ping)價標準也日漸完(wan)善(shan)。近期，中(zhong)國汽車(che)(che)技術研(yan)究(jiu)中(zhong)心發(fa)布了(le)中(zhong)國新車(che)(che)評(ping)價規(gui)程(cheng)（C-NCAP）2024版(ban)(ban)征求(qiu)意見(jian)(jian)稿(gao)，意見(jian)(jian)稿(gao)在2021版(ban)(ban)的(de)基礎(chu)上，對乘員保(bao)護版(ban)(ban)塊(kuai)、VRU保(bao)護版(ban)(ban)塊(kuai)、主動(dong)安(an)全版(ban)(ban)塊(kuai)都進行了(le)優化(hua)完(wan)善(shan)，其(qi)中(zhong)主動(dong)安(an)全版(ban)(ban)塊(kuai)增(zeng)添了(le)有關(guan)AEB誤(wu)觸發(fa)項目(mu)。我們(men)除(chu)了(le)關(guan)注車(che)(che)輛在哪(na)些(xie)場(chang)景能剎停之外，也必須關(guan)注它們(men)在哪(na)些(xie)場(chang)景下不應(ying)誤(wu)剎車(che)(che)，更低的(de)泛化(hua)場(chang)景AEB誤(wu)觸發(fa)率是評(ping)價AEB剎停指標的(de)重要前(qian)提。
而就在11月，工(gong)業(ye)和信(xin)息化部(bu)、公安部(bu)、住房和城鄉建設部(bu)、交通(tong)運輸部(bu)等四部(bu)門聯合印(yin)發通(tong)知，部(bu)署開展智(zhi)能網聯汽車(che)(che)準入(ru)和上(shang)路(lu)通(tong)行試點工(gong)作，對(dui)未來L3、L4汽車(che)(che)上(shang)路(lu)所涉及到的責任做出(chu)界定，從政策角度制定上(shang)層綱要，為自動駕駛的下一步(bu)鋪(pu)平道路(lu)。
可以預(yu)見，在市場需求和政策引(yin)導下，人類駕駛(shi)員的手腳將(jiang)逐步可以從(cong)駕駛(shi)活(huo)動中脫離。
從(cong)簡單封閉走(zou)向復雜開放(fang)場景(jing)，智能駕(jia)駛需(xu)要破解感知難題
業(ye)內預測，到(dao)2024、2025年智能(neng)駕駛滲透率將(jiang)有一(yi)個很大的(de)增長(chang)。智能(neng)駕駛功能(neng)場(chang)景(jing)會從(cong)(cong)簡單封閉走向復雜開放。那么(me)，應對真(zhen)實環境中高頻出現的(de)諸多(duo)復雜場(chang)景(jing)，就(jiu)要(yao)求感知(zhi)系統更精準、更全(quan)面，既要(yao)關注(zhu)誤報(bao)，也要(yao)關注(zhu)漏檢，要(yao)從(cong)(cong)部分類型(xing)目(mu)標/場(chang)景(jing)的(de)檢測延(yan)伸到(dao)全(quan)類型(xing)目(mu)標/場(chang)景(jing)的(de)理解。車(che)輛不斷(duan)“修煉(lian)升(sheng)級(ji)”，從(cong)(cong)原有的(de)減負作用進化為能(neng)夠幫助人類駕駛員提前預防(fang)和提高通(tong)行效率，車(che)企(qi)也需從(cong)(cong)之前的(de)“軍備競賽(sai)”切換到(dao)“降本(ben)增效”，從(cong)(cong)而真(zhen)正積蓄好規模化落地(di)的(de)能(neng)力。
從用(yong)戶的(de)(de)角度來說，獲得的(de)(de)智駕性(xing)能(neng)體驗應(ying)該是跟用(yong)車成(cheng)本成(cheng)正(zheng)比的(de)(de)，但現實情況往(wang)往(wang)是，多(duo)付出的(de)(de)成(cheng)本無法帶來相應(ying)的(de)(de)體驗提升，智駕功能(neng)在很多(duo)場景下(xia)(xia)受限。怎樣給用(yong)戶體驗帶來超預期(qi)的(de)(de)改善，這是車企以(yi)及供應(ying)商共同面對的(de)(de)挑戰(zhan)。我們需要更合理的(de)(de)硬件、算力(li)、算法、部(bu)署(shu)，需要有更強的(de)(de)工程化能(neng)力(li)，將各個方面打通來做好(hao)平衡與優化，讓自(zi)動駕駛既面向(xiang)宏大的(de)(de)未來，也能(neng)在當下(xia)(xia)落(luo)地，帶來實際的(de)(de)消費體驗提升。
在解答(da)這(zhe)道行業(ye)綜合大題時，最基礎的一(yi)個步驟(zou)一(yi)定是先做好感知。如上所(suo)述，智(zhi)駕的場景逐漸走向復雜開放，那具體(ti)來看，智(zhi)能汽車(che)要建立什么樣的感知能力？
（圖片來自(zi)網絡(luo)）
現實駕(jia)駛場景的特(te)點就是(shi)：永(yong)遠有各(ge)種出乎意料的情況(kuang)。無(wu)論(lun)是(shi)特(te)色的道路場景還是(shi)非常規(gui)的交通參與者，如果感知系統(tong)無(wu)法(fa)識(shi)別，那就會對(dui)決策和控(kong)制造成影響。
（圖片來自(zi)網絡）
如上圖所示，如果我們把這(zhe)兩張圖直接丟給現有的(de)一些AI系統，它很可能無(wu)法分辨這(zhe)到(dao)底(di)是矗立(li)在地面(mian)上的(de)物體還是平面(mian)的(de)藝(yi)術作品。
在交通新(xin)聞中，因為感知缺陷而發生的一些觸目驚(jing)心的事故(gu)包括：“鬼探(tan)頭”事故(gu)、極限加塞事故(gu)以(yi)及自動駕駛撞上側翻車(che)輛事故(gu)等。
另一方面，我們也(ye)會在(zai)媒體(ti)評測的(de)(de)一些視頻中(zhong)發現，在(zai)城區智(zhi)駕體(ti)驗中(zhong)，車(che)輛已經能夠識別(bie)到(dao)(dao)前方的(de)(de)目標和車(che)道線而可以自(zi)己(ji)去開了(le)，但是對(dui)地面的(de)(de)坑洼情況卻(que)感知不到(dao)(dao)，也(ye)就是說缺少了(le)整車(che)坐標系中(zhong)Z軸方向的(de)(de)感知和控制。
面對這些問題和(he)挑戰，我們需要解決：
?3D感知的準確和完備性(xing)
?地圖(tu)更(geng)新(xin)的鮮度和準確(que)性
?預測決策的合理性和執行閉環響應延遲
?端到端神(shen)經網(wang)絡的黑盒(he)問(wen)題/可(ke)解釋性
?動態(tai)博弈(yi)的道德倫理和責任(ren)歸(gui)屬
所以說(shuo)，在城(cheng)市NOA的復雜場景(jing)下(xia)，我們始終(zhong)堅(jian)信并(bing)極(ji)力推薦的感(gan)知方案就是立體(ti)視覺。
元橡智(zhi)駕(jia)品牌-MetoAuto Pilot
元(yuan)橡(xiang)科(ke)技基于車載(zai)雙目(mu)領域多(duo)年(nian)的研發和量(liang)產經驗，打造MetoAuto Pilot 智(zhi)駕(jia)方(fang)案(an)。方(fang)案(an)以雙目(mu)為核心配(pei)置，Plus/Pro/Max版本可搭配(pei)不(bu)同傳感(gan)器(qi)，通(tong)(tong)過靈(ling)活部署滿足不(bu)同客戶需(xu)求，面向汽車行(xing)業(ye)行(xing)泊(bo)一(yi)體進階趨勢，提高(gao)感(gan)知與智(zhi)駕(jia)的“眼腦協同”能力，實現主動安(an)全、舒適輔(fu)助和效(xiao)率智(zhi)能，并提供(gong)一(yi)般障礙物GOD檢測(ce)與應對、限高(gao)/限寬預警(jing)、車輛近(jin)距離Cut-in應對、魔毯底盤(pan)、主動避(bi)障、P2P通(tong)(tong)行(xing)泊(bo)車等雙目(mu)視覺特色功能。
MetoAuto Pilot
雙目高精稠密3D點云，XYZ三向融合體驗(yan)提升
雙(shuang)目(mu)立體視(shi)(shi)覺(jue)是一(yi)(yi)項(xiang)非(fei)常簡潔的(de)(de)(de)原(yuan)理，即通(tong)過三角(jiao)測(ce)量(liang)(liang)來測(ce)距，但是它(ta)的(de)(de)(de)難(nan)點(dian)在(zai)于(yu)怎樣獲得非(fei)常高精度(du)的(de)(de)(de)視(shi)(shi)差。車(che)輛快速行駛過程中(zhong)，要去推斷百(bai)米(mi)開外的(de)(de)(de)一(yi)(yi)個目(mu)標(biao)的(de)(de)(de)距離(li)，那就要得到亞(ya)像素級(ji)別的(de)(de)(de)視(shi)(shi)差。元橡(xiang)一(yi)(yi)直堅持在(zai)走立體視(shi)(shi)覺(jue)路線，也(ye)已經(jing)把立體視(shi)(shi)覺(jue)精度(du)做到了一(yi)(yi)個非(fei)常好的(de)(de)(de)水準。元橡(xiang)車(che)載雙(shuang)目(mu)相機在(zai)100米(mi)距離(li)處(chu)(chu)測(ce)量(liang)(liang)精度(du)高于(yu)95%，在(zai)150米(mi)距離(li)處(chu)(chu)測(ce)量(liang)(liang)誤差小(xiao)于(yu)7%，這個數字可能相比于(yu)激光(guang)雷達是偏大的(de)(de)(de)，但是從性價(jia)比和整體執行層面來說是合適的(de)(de)(de)。
有了高精稠(chou)密(mi)的3D點云信息，我們就可(ke)以在此(ci)基礎上去做應用開(kai)發，比如(ru)：
增強(qiang)型LCC——單(dan)前視(shi)相機(ji)的極限(xian)Cut-in場景，雙目方案能(neng)(neng)在車(che)(che)身(shen)完整出現前就可以更(geng)早檢(jian)測出加塞車(che)(che)輛，能(neng)(neng)精準判斷對(dui)方車(che)(che)輛姿(zi)態、距離從(cong)而更(geng)好判斷對(dui)方意圖(tu)，使LCC控制(zhi)更(geng)安全、更(geng)舒適。
增強(qiang)型主動安全——暗夜(ye)逆光兒童“鬼探(tan)頭”等場景下，立(li)體視覺可以(yi)在目標(biao)僅露出一點點，汽車“大腦(nao)(nao)”還無法腦(nao)(nao)補識別的時候，幫助快速感知(zhi)和響應；側(ce)翻異形車識別場景下，立(li)體視覺也(ye)有非(fei)常好的輪廓捕獲(huo)能力(li)。
之前(qian)，Tesla推出(chu)Occupancy的技術路(lu)線引起了(le)很大關(guan)注，其實它達到(dao)的效果(guo)就是類似的，從(cong)立體視覺(jue)來講(jiang)，我們很早就能看(kan)到(dao)這(zhe)樣的點云信息，精(jing)度可達厘米級(ji)(ji)乃(nai)至毫米級(ji)(ji)，實現(xian)極佳的空(kong)間分(fen)辨能力(li)。
概括地說，我(wo)們就是把立體(ti)視覺和AI像人(ren)的大腦(nao)和眼(yan)睛一(yi)樣(yang)結合，安裝到(dao)車上，去輔助整個駕駛過程。
在我們進行(xing)的(de)MetoAuto Pilot – Plus(Stereo-based) L2+實車測試(shi)中(zhong)（算力平臺小于3TOPS @ INT8），測試(shi)車可(ke)以在城區的(de)不同(tong)道路、白天夜(ye)晚(wan)的(de)不同(tong)交(jiao)通(tong)場景下，做出很好(hao)的(de)反應。
在高速NOA上(shang)下匝道(dao)(dao)場(chang)景以(yi)及城區NOA的(de)鄉村(cun)路等場(chang)景中，不依賴高精地(di)圖和激光雷達(da)，立體視覺也可以(yi)通過精準4D重建(jian)幫助車(che)(che)輛理(li)解環境信息，即使(shi)沒有(you)車(che)(che)道(dao)(dao)線和規則化道(dao)(dao)路，也能讓(rang)車(che)(che)看得更清(qing)，開的(de)更好(hao)。
而這兩年元橡一直在做(zuo)的(de)魔毯項目(mu)(mu)，就是在XYZ三向融合方(fang)面提(ti)(ti)升智駕水平(ping)和駕乘(cheng)體驗。通(tong)過復用雙目(mu)(mu)模(mo)組，獲取高(gao)精度(du)(du)3D點云，準確提(ti)(ti)取車(che)輛前(qian)方(fang)40m道路類型和15m高(gao)程(cheng)目(mu)(mu)標，將路面類型、高(gao)程(cheng)目(mu)(mu)標高(gao)度(du)(du)/波長/縱向距離(li)發(fa)送給主動懸(xuan)架系統，實時(shi)調(diao)節CDC阻尼和懸(xuan)架高(gao)度(du)(du)，抵消(xiao)車(che)輛的(de)垂向沖擊(ji)。目(mu)(mu)前(qian)，搭載元橡魔毯產品(pin)的(de)部分量產車(che)型已經上市，在激烈的(de)乘(cheng)用車(che)市場競(jing)(jing)爭中(zhong)，能(neng)夠高(gao)性(xing)價比地增(zeng)強(qiang)車(che)輛性(xing)能(neng)、顯(xian)著提(ti)(ti)升用戶體驗的(de)產品(pin)，才能(neng)為贏得競(jing)(jing)爭終局增(zeng)加籌碼。
從底層(ceng)芯片到全棧(zhan)方案，向更廣闊的未來不(bu)斷探(tan)索
元(yuan)橡(xiang)(xiang)科技(ji)成立以(yi)來，很重(zhong)要的一(yi)個里程碑就(jiu)是(shi)自研(yan)Meto Simor芯(xin)片，它(ta)是(shi)國內首顆雙目車(che)規級芯(xin)片，能(neng)夠使產(chan)品(pin)實現高(gao)性能(neng)、低功耗(hao)、低延遲。車(che)載行業(ye)之外(wai)，機(ji)(ji)器(qi)(qi)人也是(shi)我(wo)們(men)觸(chu)達更廣泛(fan)的用戶群體(ti)的一(yi)個重(zhong)要探索方向。未來，汽車(che)和機(ji)(ji)器(qi)(qi)人一(yi)定會(hui)越來越像，越來越通用，所以(yi)我(wo)們(men)其(qi)實也是(shi)用一(yi)套技(ji)術方案同(tong)時去支撐兩大業(ye)務市場，可以(yi)起到四兩撥千斤的效果。元(yuan)橡(xiang)(xiang)依靠底層芯(xin)片技(ji)術，打造高(gao)性能(neng)模(mo)組(zu)/相機(ji)(ji)以(yi)及(ji)AI+D智能(neng)軟件(jian)架構(gou)，提供(gong)算法+芯(xin)片+模(mo)組(zu)+相機(ji)(ji)系統+軟件(jian)的全棧解決方案。
自動駕(jia)駛的(de)(de)(de)進(jin)程(cheng)日(ri)益加深(shen)，人類駕(jia)駛員的(de)(de)(de)作用正(zheng)在(zai)從汽車的(de)(de)(de)“控制者(zhe)”逐(zhu)漸向智駕(jia)系(xi)統(tong)的(de)(de)(de)“托底者(zhe)”轉(zhuan)換，機(ji)器(qi)人也(ye)正(zheng)以(yi)更智慧(hui)靈巧的(de)(de)(de)形態走(zou)進(jin)我們(men)(men)的(de)(de)(de)生活。在(zai)行(xing)業(ye)面(mian)臨“拐點”的(de)(de)(de)關鍵(jian)時刻，我們(men)(men)既要(yao)有看(kan)向未來(lai)的(de)(de)(de)理想主義，也(ye)要(yao)有毫厘必爭(zheng)的(de)(de)(de)實用主義，朝乾(qian)夕(xi)惕，深(shen)耕(geng)不息，當所有人的(de)(de)(de)目光看(kan)向同一個(ge)方向，高(gao)階智駕(jia)的(de)(de)(de)規模(mo)化量產落地終(zhong)將(jiang)到來(lai)，人與智能共(gong)融(rong)共(gong)生的(de)(de)(de)圖景也(ye)終(zhong)將(jiang)呈現。
